À l'heure actuelle, la plupart des actionneurs du marché disposent de deux types de méthodes de contrôle de force :
1. Contrôle de force de boucle de courant
Il s'agit d'une méthode de contrôle de force conventionnelle relativement facile à mettre en œuvre, qui réalise un contrôle de force en ajustant le courant interne du moteur.L'avantage est qu'il est moins difficile à mettre en œuvre et qu'il permet d'obtenir un contrôle de la force dans une plage de précision de 5 à 15 % ;l'inconvénient est que la vitesse de déplacement est lente, qu'elle ne peut pas être inversée et qu'elle ne peut pas répondre aux besoins de certains scénarios avec des exigences de précision plus élevées.Après une période d'utilisation, l'usure mécanique entraînera des erreurs et réduira encore davantage la précision.
De tels actionneurs ne disposent généralement pas de capteurs, et même s'il existe des capteurs, ils ne sont utilisés que comme « affichages » de force et ne participent pas au contrôle.Par exemple, en ajoutant un capteur à la presse, le capteur lit la taille de la force et affiche la valeur via le compteur, qui est utilisé pour aider au réglage manuel de la taille de la force, mais un tel réglage n'a généralement rien à voir. avec la précision de la force.
Diagramme schématique, sans rapport avec les graphiques et le texte
2. Contrôle de force en boucle fermée du capteur
Une autre méthode de contrôle de force consiste à ajouter un capteur de force conventionnel et un algorithme de contrôle en boucle fermée conventionnel.L’avantage est que la précision est améliorée, mais l’inconvénient est que la vitesse reste lente.De cette manière, la précision du contrôle de force peut être augmentée de 5 % à 1 %.S'il n'y a pas de traitement d'algorithme correct ou si la vitesse du capteur n'est pas assez rapide, il est susceptible de « dépasser ».
Actionneur à force contrôlée
L’inévitable « dépassement » ?
La méthode de contrôle de force en boucle fermée du capteur est difficile à gérer la force d'impact.La manifestation la plus directe est que le « dépassement » se produit très facilement lorsqu'il s'agit de scènes exigeant un tempo élevé.
Par exemple
Généralement, dans le cas d'une vitesse élevée et d'un rendement important, le moment où l'actionneur entre en contact avec la pièce est souvent particulièrement long.Par exemple, si la force de poussée de l'actionneur est réglée sur 10N, il est facile d'atteindre 11N et 12N lorsqu'il touche la pièce, puis elle est rappelée à 10N via l'algorithme de contrôle.De tels problèmes surviennent souvent lorsque des capteurs de force et des actionneurs dits à commande de force sont ajoutés au marché.
C'est le problème que la vitesse de réponse n'est pas assez rapide.Une vitesse élevée et une production précise et stable sont deux contradictions en elles-mêmes.S'il y a un dépassement (overshoot), la force exacte en place n'a pas de sens.
En particulier dans le processus d'équipement de précision d'assemblage sous pression, de pièces fragiles et coûteuses, le dépassement n'est généralement pas autorisé.
Contrôle total de la force, haute fréquence et vitesse élevée sans dépassement ?
Comment TA fait-il ?
Pour les scénarios d'application de haute précision, la méthode « d'atterrissage en douceur » est adoptée pour prendre en compte les exigences de haute vitesse et de haute précision, c'est-à-dire un contrôle de force segmenté.L'actionneur s'approche rapidement de la pièce via le mode de mouvement de position, passe rapidement en mode de contrôle de force à la position où il est sur le point d'entrer en contact avec la pièce et augmente progressivement la sortie jusqu'à ce qu'elle atteigne la valeur prédéfinie.Mode position + mode contrôle de force + temps de stabilisation de la force, le temps total utilisé est l'efficacité d'exécution unique de l'actionneur.
Combiné avec un capteur de force à grande vitesse et un algorithme de contrôle prédictif basé sur un modèle, l'actionneur à force contrôlée de précision SoftForce®2.0 peut identifier automatiquement la position de l'actionneur et l'état de contact avec la pièce, de sorte que l'actionneur, en tant que fin de l'automatisation. équipement, a la même fonction qu’une main humaine.perception tactile, intelligence de contrôle et d’exécution.
À la même distance, la plage de vitesse d'atterrissage en douceur du « SoftForce ®2.0 Precision Force Control » est augmentée, la tolérance est plus grande et il peut même atteindre un contrôle complet de la force, ce qui améliore directement le cycle de production et réduit considérablement le coût des essais et vérification des erreurs.
▋Fréquence de traitement élevée pour obtenir de meilleures performances
Le cycle de calcul du schéma de contrôle de force « capteur de force à six axes + robot » couramment utilisé sur le marché est de 5 à 10 millisecondes, c'est-à-dire que la fréquence de traitement est de 100 à 200 Hz.La fréquence de traitement des actionneurs à force contrôlée de précision SoftForce®2.0 peut atteindre 4 000 Hz (soit 0,25 milliseconde), et les modèles de la série haute fréquence peuvent atteindre 8 000 Hz, soit 4 à 8 fois la fréquence de traitement des actionneurs à force contrôlée des robots généraux.
▋Contrôle actif de la force conforme, qui peut suivre le changement de la force externe
Un taux de réponse efficace et un retour de force instantané permettent à l'actionneur de répondre instantanément aux forces externes et d'obtenir un contrôle de force actif et conforme.Même si des forces externes sont rencontrées pendant le fonctionnement, elles peuvent être ajustées dans le temps, rendant le processus plus précis.Meilleure protection des pièces.
Haute fréquence et haute vitesse sans dépassement
Même en cas de mouvement à haute fréquence et à grande vitesse, il maintient toujours une précision de sortie élevée et assure en même temps un « atterrissage en douceur » et un « pas de dépassement », entre en contact avec la surface des pièces avec une force faible et à grande vitesse et effectue des performances flexibles. prélèvement et placement des pièces, etc., pour éviter d'endommager les pièces délicates et fragiles.Composants.
Contrôle de force de précision SoftForce®2.0
Nouvelle mise à niveau de la série HF
▋ Capacité anti-surcharge plus forte
Basée sur une compréhension approfondie du processus sur site et de multiples itérations, la nouvelle série HF de contrôle de force de précision SoftForce®2.0 de Chengzhou, récemment mise à niveau en février de cette année, dispose d'une conception de capteur intégrée et sa capacité anti-surcharge est plusieurs fois supérieure à celle de le passé, avec une durabilité et une facilité d'utilisation plus élevées.Faire face à des conditions plus complexes.
▋Peut prendre en compte à la fois une petite force et un grand rendement
Équipé du système de contrôle de force de haute précision SoftForce®2.0, la table coulissante et la tige de poussée à contrôle de force de précision avec une course importante et une charge importante peuvent générer une force petite et précise sous une charge élevée, et peuvent également prendre en compte la force en même temps. Temps, et la plage de sortie est plus large.Plus grand, c'est-à-dire une plage dynamique de force plus large*.
*Plage dynamique de force : le rapport entre la force maximale et minimale pouvant être produite.
Le contrôle de force de précision ne peut être utilisé que sur un seul axe
Les actionneurs à force contrôlée de précision SoftForce®2.0 peuvent non seulement être utilisés dans un seul axe, mais offrent également plus de possibilités pour les solutions d'assemblage multi-axes.Par exemple, le dernier « système de contrôle de plate-forme de contrôle de force synchrone de précision RM Chengzhou 2D » lancé par Chengzhou Technology est composé de deux actionneurs électriques à commande de force de précision Chengzhou, qui peuvent remplacer la force du schéma de contrôle « capteur à six axes + robot », utilisé pour le meulage et l'ébavurage de précision du cadre intérieur des téléphones portables, etc.
Système de contrôle de plate-forme de contrôle de force de précision synchrone Chengzhou 2D
(Équipé du système de contrôle de force de haute précision SoftForce®2.0)
Des services professionnels sophistiqués et faciles à utiliser
L'algorithme de contrôle avancé et le processus de débogage simple offrent une expérience utilisateur pratique aux clients.Même un opérateur avec une expérience de bas niveau peut démarrer en 5 minutes, véritablement « plug and play ».
Dans le même temps, l'équipe de service technique après-vente professionnelle et solide de Chengzhou Technology peut fournir aux clients une assistance technique rapide, complète et sans souci dans un premier temps, qu'il s'agisse de doutes techniques, d'enseignement, de dépannage ou de maintenance.
Chengzhou Technology a toujours eu le courage d’élargir ses frontières.Grâce à sa force technique solide et innovante, elle a continuellement lancé des produits d'actionneurs de haute qualité plus intelligents, plus précis et plus compatibles afin de fournir des produits avancés pour l'emballage et les tests de semi-conducteurs, l'automatisation 3C, la fabrication de précision, la médecine intelligente et d'autres industries.composants de base tels que les systèmes de contrôle de mouvement de précision et les actionneurs.
Heure de publication : 31 mai 2022