À l'heure actuelle, la plupart des actionneurs du marché disposent de deux types de méthodes de contrôle de la force :
1. Contrôle de la force de la boucle de courant
Une méthode de contrôle de force conventionnelle relativement facile à mettre en œuvre, qui réalise un contrôle de force en ajustant le courant interne du moteur.L'avantage est qu'il est moins difficile à mettre en œuvre et qu'il peut atteindre un contrôle de force dans la plage de précision de 5 % à 15 % ;l'inconvénient est que la vitesse de déplacement est lente, qu'elle ne peut pas être inversée et qu'elle ne peut pas répondre aux besoins de certains scénarios avec des exigences de précision plus élevées.Après une période d'utilisation, l'usure mécanique entraînera des erreurs et réduira encore la précision.
De tels actionneurs n'ont généralement pas de capteurs, et même s'il y a des capteurs, ils ne sont utilisés que comme "affichages" de force et ne participent pas au contrôle.Par exemple, en ajoutant un capteur à la presse, le capteur lit la taille de la force et affiche la valeur à travers le compteur, qui est utilisé pour aider le réglage manuel de la taille de la force, mais un tel réglage n'a généralement rien à voir avec la précision de la force.
Diagramme schématique, non lié aux graphiques et au texte
2. Contrôle de la force en boucle fermée du capteur
Une autre méthode de contrôle de force consiste à ajouter un capteur de force classique et un algorithme de contrôle en boucle fermée classique.L'avantage est que la précision est améliorée, mais l'inconvénient est que la vitesse est toujours lente.De cette façon, la précision du contrôle de la force peut être augmentée de 5 % à 1 %.S'il n'y a pas de traitement d'algorithme correct, ou si la vitesse du capteur n'est pas assez rapide, il est sujet à un "dépassement".
Actionneur à force contrôlée
L'inévitable « dépassement » ?
La méthode de contrôle de force en boucle fermée du capteur est difficile à gérer avec la force d'impact.La manifestation la plus directe est que le « dépassement » est très facile à produire lorsqu'il s'agit de scènes avec des exigences de tempo élevées.
Par exemple
Généralement, dans le cas d'une vitesse élevée et d'un grand rendement, le moment où l'actionneur entre en contact avec la pièce est souvent particulièrement important.Par exemple, si la force de poussée de l'actionneur est réglée sur 10N, il est facile d'atteindre 11N et 12N lorsqu'il touche la pièce, puis il est rappelé à 10N via l'algorithme de contrôle.De tels problèmes surviennent souvent lorsque des capteurs de force et des actionneurs dits à commande de force sont ajoutés au marché.
C'est le problème que la vitesse de réponse n'est pas assez rapide.Une vitesse élevée et une sortie précise et stable sont une paire de contradictions en soi.S'il y a un dépassement (dépassement), la force exacte en place n'a pas de sens.
En particulier dans le processus d'équipement de précision d'assemblage sous pression, de pièces fragiles et coûteuses, le dépassement n'est généralement pas autorisé.
Contrôle total de la force, haute fréquence et haute vitesse sans dépassement ?
Comment TA procède-t-il ?
Pour les scénarios d'application de haute précision, la méthode «d'atterrissage en douceur» est adoptée pour prendre en compte les exigences de haute vitesse et de haute précision, c'est-à-dire le contrôle de force segmenté.L'actionneur s'approche rapidement de la pièce à travers le mode de mouvement de position, passe rapidement au mode de contrôle de la force à la position où il est sur le point d'entrer en contact avec la pièce et augmente progressivement la sortie jusqu'à ce qu'elle atteigne la valeur prédéfinie.Mode position + mode contrôle de la force + temps de stabilisation de la force, le temps total utilisé est le rendement d'exécution unique de l'actionneur.
Combiné avec un capteur de force à grande vitesse et un algorithme de contrôle prédictif basé sur un modèle, l'actionneur à commande de force de précision SoftForce®2.0 peut identifier automatiquement la position de l'actionneur et l'état de contact avec la pièce, de sorte que l'actionneur, à la fin de l'automatisation équipement, a la même fonction qu'une main humaine.perception tactile, contrôle et intelligence d'exécution.
À la même distance, la plage de vitesse d'atterrissage en douceur de "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" est augmentée, la tolérance est plus grande et il peut même atteindre un contrôle total de la force, ce qui améliore directement le cycle de production et réduit considérablement le coût des essais et vérification des erreurs.
▋Fréquence de traitement élevée pour obtenir de meilleures performances
Le cycle de calcul du schéma de contrôle de force «capteur de force à six axes + robot» couramment utilisé sur le marché est de 5 à 10 millisecondes, c'est-à-dire que la fréquence de traitement est de 100 à 200 Hz.La fréquence de traitement des actionneurs de précision à commande de force SoftForce®2.0 peut atteindre 4 000 Hz (c'est-à-dire 0,25 milliseconde), et les modèles de la série haute fréquence peuvent atteindre 8 000 Hz, soit 4 à 8 fois la fréquence de traitement des actionneurs à commande de force générale des robots.
▋ Contrôle de force conforme actif, qui peut suivre le changement de force externe
Un taux de réponse efficace et un retour de force instantané permettent à l'actionneur de répondre instantanément aux forces externes et d'obtenir un contrôle de force actif et conforme.Même si des forces externes sont rencontrées pendant le fonctionnement, elles peuvent être ajustées dans le temps, ce qui rend le processus plus précis.Meilleure protection des pièces.
Haute fréquence et haute vitesse sans dépassement
Même en cas de mouvement à haute fréquence et à grande vitesse, il maintient toujours une précision de sortie élevée, et en même temps assure un "atterrissage en douceur" et "aucun dépassement", entre en contact avec la surface des pièces avec une petite force à grande vitesse et effectue une flexibilité cueillette et mise en place des pièces, etc., pour éviter d'endommager les pièces délicates et fragiles.Composants.
Contrôle de force de précision SoftForce®2.0
Nouvelle mise à niveau de la série HF
▋ Capacité anti-surcharge renforcée
Sur la base de la compréhension approfondie du processus sur site et de plusieurs itérations, la série HF de contrôle de force de précision SoftForce®2.0 récemment mise à niveau de Chengzhou en février de cette année a une conception de capteur intégré, et sa capacité anti-surcharge est plusieurs fois supérieure à celle de le passé, avec une durabilité et une facilité d'utilisation plus élevées.Faire face à des conditions plus complexes.
▋Peut prendre en compte à la fois une petite force et une grande sortie
Équipé du système de contrôle de force de haute précision SoftForce®2.0, la table coulissante de précision contrôlée par la force et la tige de poussée avec une grande course et une grande charge peuvent générer une force petite et précise sous une charge élevée, et peuvent également prendre en compte la force en même temps temps, et la plage de sortie est plus large.Plus grand, c'est-à-dire une plage dynamique de force plus large*.
*Plage dynamique de la force : le rapport entre la force maximale et la force minimale pouvant être émises.
Le contrôle de force de précision ne peut être utilisé que sur un seul axe
Les actionneurs de précision à commande de force SoftForce®2.0 peuvent non seulement être utilisés dans un seul axe, mais offrent également plus de possibilités pour les solutions d'assemblage multiaxes.Par exemple, le dernier "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" lancé par Chengzhou Technology est composé de deux actionneurs électriques à commande de force de précision Chengzhou, qui peuvent remplacer la force du schéma de contrôle "capteur à six axes + robot", utilisé pour le meulage de précision et l'ébavurage du cadre intérieur des téléphones portables, etc.
Système de contrôle de plate-forme de contrôle de force de précision synchrone Chengzhou 2D
(Équipé du système de contrôle de force de haute précision SoftForce®2.0)
Services professionnels sophistiqués et faciles à utiliser
L'algorithme de contrôle avancé et le processus de débogage simple offrent une expérience utilisateur pratique aux clients.Même un opérateur avec une expérience de bas niveau peut démarrer en 5 minutes, véritablement « plug and play ».
Dans le même temps, l'équipe de service technique après-vente professionnelle et solide de Chengzhou Technology peut fournir aux clients un support technique rapide, complet et sans souci dans un premier temps, qu'il s'agisse de doutes techniques, d'enseignement, de dépannage ou de maintenance.
Chengzhou Technology a toujours eu le courage d'élargir ses frontières.Grâce à sa force technique solide et innovante, elle a continuellement lancé des produits d'actionneurs de haute qualité plus intelligents, plus précis et plus compatibles pour fournir des produits avancés pour l'emballage et les tests de semi-conducteurs, l'automatisation 3C, la fabrication de précision, la médecine intelligente et d'autres industries.composants de base tels que les systèmes de contrôle de mouvement de précision et les actionneurs.
Heure de publication : 31 mai 2022